Les passagers clandestins ont été découverts par les membres d'équipage d'un autre navire passant à proximité du bateau dans la baie de Vitoria, à Espírito Santo, dans le sud-est du Brésil.
Selon un délégué de la compagnie maritime, les migrants n'avaient "aucune idée" de la destination du navire, qui se dirigeait vers le port de Santos, avant de s'y cacher.
La police a secouru les hommes après avoir reçu un appel.
Le groupe se serait caché sur le Ken Wave, navire battant pavillon libérien, peu avant qu'il ne quitte le port de Lagos, la plus grande ville du Nigeria, le 27 juin.
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Deux migrants du groupe parlaient anglais et ont pu communiquer avec la police, a-t-il ajouté.
Ce qui les attend
Lorsqu'ils ont embarqué à Lagos, ils avaient emporté de la nourriture et de l'eau, mais les réserves se sont épuisées en cours de route."Notre expérience montre que ces personnes se cachent simplement sur les bateaux sans même savoir quelle sera leur destination finale. Ils peuvent s'arrêter dans n'importe quel port du monde", a expliqué le délégué à Leandro Machado, de BBC News Brésil.
Selon Eugênio Ricas, surintendant de la PF à Espírito Santo, les Nigérians seront sous la responsabilité de la compagnie propriétaire du navire Ken Wave "jusqu'à leur retour forcé au Nigeria" dans vingt-cinq jours.
Selon le chef de la police, Ramon Almeida, la société propriétaire du bateau est légalement responsable de leur hébergement dans un hôtel au Brésil et du financement de leur retour au Nigeria, même si elle ne savait pas que les Nigérians se trouvaient sur le bateau.
"Ils sont autorisés à rester au Brésil pendant vingt-cinq jours, jusqu'à ce qu'ils obtiennent des documents, achètent des billets et retournent au Nigeria", a déclaré M. Almeida.
Toutefois, il existe d'autres possibilités pour le groupe de rester légalement au Brésil : demander un refuge ou une résidence permanente.
Marina Rongo, conseillère du programme Renforcement de l'espace démocratique de l'ONG Conectas, explique qu'il existe des dispositions dans la loi sur les migrations, adoptée en 2017, qui peuvent servir à empêcher le rapatriement des Nigérians.
"Il existe une disposition selon laquelle le rapatriement n'aura pas lieu lorsqu'il y a des raisons qui pourraient mettre la personne en danger, même s'il est allégué qu'elle n'avait pas de documents", explique-t-elle.
"Ils ont été trouvés dans une situation d'extrême vulnérabilité, affaiblis, affamés et transis de froid, au cours d'un long voyage à haut risque", ajoute Marina Rongo.
Marina Rongo indique que les quatre hommes peuvent demander l'asile dans le pays et que l'analyse des cas sera effectuée par la Commission nationale pour les réfugiés (Conare).
"Chaque cas sera analysé individuellement par le biais d'entretiens, en tenant compte de chaque histoire. Jusqu'à ce que la Conare prenne une décision, ce qui peut prendre des mois, voire des années, ils peuvent rester au Brésil", explique-t-elle.
Au total, le Brésil a accordé 65 811 abris au cours de la même période. La grande majorité d'entre eux étaient destinés à des Vénézuéliens (53 307 cas, soit 97 % des demandes pour cette nationalité).
Une autre possibilité pour les quatre Nigérians de rester serait de demander la résidence permanente au Brésil. Cette demande peut être accordée en cas d'emploi, d'études ou de mariage - et ils auraient cent vingt jours pour prouver l'une ou l'autre de ces conditions.
Le cas des quatre Nigérians retrouvés dans le gouvernail du bateau à Espiritu Santo est un exemple de la grave crise humanitaire et sociale que traverse le Nigeria depuis vingt ans.
La crise est principalement causée par l'insurrection menée par le groupe islamiste Boko Haram, qui occupe une partie du nord-est du pays et s'est engagé dans une lutte armée contre les forces de sécurité. Il est souvent accusé de violations des droits de l'homme.
Selon le HCR, l'agence des Nations unies pour les réfugiés, "bien que l'armée nigériane ait repris le contrôle de certaines parties du nord-est du pays, les civils au Nigeria, au Cameroun, au Tchad et au Niger continuent d'être affectés par de graves violations des droits de l'homme, des violences sexuelles et sexistes généralisées, des recrutements forcés et des attentats-suicides à la bombe".
L'agence note que le conflit avec Boko Haram a produit 304 500 réfugiés nigérians et plus de 2,4 millions de personnes déplacées à l'intérieur du pays.
Créé en 2002, Boko Haram a mené une guerre contre le Nigeria, avec l'intention d'établir un contrôle islamique sur l'État de Borno, dans le nord-est du pays.
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Le Nigeria est également le pays le plus peuplé d'Afrique, avec 213 millions d'habitants, selon la Banque mondiale.
Outre sa population, le pays est divisé sur le plan religieux et culturel, avec un nord majoritairement musulman, un sud à prédominance chrétienne et une bande plus métissée dans la partie centrale.
*Reportage de Leandro Machado, BBC News Brazil
